كان خط البداية لرالي داكار في 1977 بعدما ضل المتسابق تيري سابين طريقه في منطقة تينيري بالصحراء الجنوبية المركزية أثناء إحدى الراليات عام 1974، بينما كانت هذه اللحظة التي تولدت منها فكرة البطولة الأشهر وسط الراليات حيث رأى أن الصحراء الواسعة هي المكان الأمثل لإقامة السباقات.

وكان سبب إطلاق هذا الاسم هو وجهة أول موسم للسباق التي بدأت من باريس بفرنسا و استهدفت الوصول إلى العاصمة السنغالية بمسافة بلغت 10 ألاف كيلومتر، جمع خط بداية أول سباق في تاريخ رالي داكار 182 مركبة بينما تمكن 74 منهم فقط من الاستمرار لنهاية للسباق ونجح الفرنسي حينها سيريل نوفو في الحصول على المركز الأول ثم حصد أربعة بطولات لرالي داكار على مدار سنوات مختلفة.

انطلق رالي داكار من باريس إلى داكار على مستوى 29 عام بينما تم إلغاء البطولة عام 2008 لدواعي أمنية وبعض الأوضاع المتوترة حينها فيموريتانيا، انتقل الرالي لأمريكا الجنوبية عام 2009 واستمرت المنافسة هناك بشكل سنوي حتى 2019 ثم بدءاً من 2019 أصبحت المملكة العربية السعودية محل استقبال رالي داكار.

ينعقد رالي داكار كل سنة ويمتد كل موسم إلى حوالي أسبوعين، الجولة الـ45 انطلقت بين 31 ديسمبر 2022 و15 يناير 2023 وامتدت المسافة إلى 5 ألاف كيلومتر على مستوى 14 مرحلة بدأت من المخيم البحري ووصلت للمنطقة الشرقية بالقرب من مدينة الدمام، وبدأت مسافات مراحل داكار 2023 من 13 كيلومتر للمرحلة الأولى ووصلت لأكثر من 917 كيلومتر في المرحلة السادسة التي انطلقت بمنطقة حائل في الرياض.

تنافس 171 متسابق في رالي داكار 2023 على مستوى ستة فئات مختلفة، الأولى هي السيارات والتي يتم إعداد بعضها بشكل خاص للمنافسة في البطولة والبعض الأخر يعتمد على الموديلات الإنتاجية مع تغييرها بشكل محوري للمنافسة في رالي داكار تصدر هذه الفئة في جولة هذا العام متسابق فريق القطري ناصر العطية وبصحبته الملاح الفرنسي ماتيو بوميل، والفئة الثانية هي الدراجات النارية المزودة بمحركات من سلندر واحد غير محدودة السعة أو سلندرين بسعة قصوى 450 سي سي وتنقسم فئة الدراجات النارية لأربعة مستويات وكان بطل هذه الفئة الأرجنتيني كيفين بينافايدز على متن دراجة كيه تي إم 450 رالي.

في 1980 تم تأسيس فئة جديدة برالي داكار للشاحنات ذات وزن أكثر من 3500 كيلوجرام وتنقسم لنوعيتين، الأولى هي الشاحنات الإنتاجية والثانية هي المعدلة، وحصل فريق إيفيكو على المركز الأول الذي تضمن الهولنديين جانوس فان كاستيرين ومارسيل سنيدرس والبولندي ديريك رودوالد بجانب فئة الكواد التي تضمنت الباجي ذو الأربع العجلات بعد انفصاله عن الدراجات النارية عام 2009، وتنقسم تلك الفئة لنوعيتين، الأولى هي العاملة عبر الدفع الثنائي بمحركات من سلندر واحد حتى 750 سي سي والثانية تحمل محرك 900 سي سي موزع على اسطوانة أو اسطوانتين وتنطلق بدفع رباعي للعجلات وحاز الفرنسي أليساندر جيرود على المركز الأول بفئة الكوادز على متن دراجة فريق ياماها الذي تفوق على مستوى تلك الفئة منذ تأسيسها، وتوجد أيضاً فئة سيارات الـUTV التي انفصلت عن السيارات منذ 2017 وتوجد منها فئتان، الأولى هي نماذج خفيفة الوزن والأخرى مبنية على موديلات إنتاجية وفاز بهذه الفئة فريق كان ام المتكون من البولندي إريك جوكزال والأسباني أوريول مينا، بينما توجد فئة أيضاً للسيارات الكلاسيكية التي تم إنتاجها قبل سنة 2000 وتصدرها الأسباني جوان موريرا والأسبانية ليديا روبا.